前沿 | 识别危险状态并制定危害缓解策略的形式化方法

2021-11-23 18:41:22· 来源：轩辕实验室

本文来自实验室陈人杰的研究成果和学习笔记。该论文提出了一种形式化的建模方法，用于识别危险状态并制定危害缓解策略。考虑驾驶员、车辆和道路环境的交互，制定

本文来自实验室陈人杰的研究成果和学习笔记。

该论文提出了一种形式化的建模方法，用于识别危险状态并制定危害缓解策略。考虑驾驶员、车辆和道路环境的交互，制定达到最安全情况的策略。

定义：状态空间包含很多状态变量，如下表示：、

dom（s）包含s所在区域，可以是车/驾驶员/环境

首先对运行时危险缓解策略进行建模：

危害h各个阶段的模型

用一个布尔函数值模型来描述驾驶状态，其中pi为1时表示该项发生且参与到建模中

策略分析的风险结构

e:可以是危险，也可以是更复杂危险的一个因素

m:对故障的操作、主动或被动措施、紧急操作

这里的e和m都是属于A的

风险结构

具体场景：一辆自动驾驶车辆正驶离隧道，速度为30-90km/h，驶向的下一段场景是一个十字路口

对于整个状态空间，定义如下变量veh.loc (coor-dinate), veh.speedvec (vector of floats), renv.route (street segment map) drv.pos (enumeration).

然后为场景指定predicate：

下面的两个表分别代指了两种不同的危险事件A和L：

作者提出的想法：

收获：虽然没有具体危害缓解策略的讲解和验证，但前面的定义方法和每个表对应的状态转移图都很有参考意义

分享到：

点赞 0 反对 0 举报 0 收藏 0 评论 0

0 条相关评论

• R171.01对DCAS的要求①③	• 基于数据拟合的线控转向手感模拟方法
• EHB与EMB路线之争：线控制动技术终局如何定胜负？	• 多传感器注入HIL仿真系统用户案例
• 基于自然驾驶场景的驾驶员主观风险认知数据集	• 基于Simulink的AP AUTOSAR模型剖析与部署测试
• 招商车研实现动力电池新国标与船用锂电检测资质双突破	• EPS的转向功能介绍
• 成果分享 \|\| 储热与热泵集成的全气候电动汽车整车热管理技	• 基于剩余碰撞时间的线控制动分层控制策略